A mai automatizált gyárakban aIpari szervo hajtása nagy sebességű, nagy pontosságú mozgás kritikus eszköze. A CNC-megmunkálástól és a robot-összeszereléstől a csomagolósorokig és a textilipari gépekig ezek a kompakt erőművek az összetett vezérlőparancsokat hibátlan motormozgássá alakítják át. A SEA MOTION, az ipari automatizálásban mélyen gyökerező vállalat olyan szervohajtások családját fejlesztette ki, amelyek ötvözik a nyers nyomatékot a fejlett valós idejű vezérléssel.
A SEA MOTION két évtizedet töltött a mozgásvezérlő hardver finomításával a zord ipari környezethez. Ipari szervohajtás-portfóliójuk három alapvető ígéretre épül:
Az ipari szervohajtás egy elektronikus vezérlő, amely referenciaparancsot kap egy magasabb szintű mozgásvezérlőtől vagy PLC-től, és pontosan szabályozza a szervomotor helyzetét, fordulatszámát vagy nyomatékát. Úgy működik, hogy folyamatosan összehasonlítja a parancsolt értéket a motorra vagy terhelésre szerelt érzékelő tényleges visszajelzésével. A hibának nevezett különbséget egy lépcsőzetes arányos-integrál (PI) vagy arányos-integrál-derivatív (PID) struktúra dolgozza fel. A legbelső áramhurok tíz kilohertzen működik, hogy a motor mágneses fluxusát azonnal egy vonalban tartsa. A néhány kilohertzen futó sebességhurok csillapítja az oszcillációkat és fenntartja a sebességet terhelésváltozások mellett. A legkülső pozícióhurok a mozgásbusz frissítési sebességével fut, és biztosítja, hogy a tengely minimális túllövés mellett érje el a célpontot. A modern hajtások, mint például a SEA MOTION-é, a sebességre és a gyorsulásra vonatkozó előrecsatolási feltételeket, rezgéscsillapító szűrőket és zavarfigyelőket is tartalmaznak, amelyek mindegyike drámaian javítja a dinamikus merevséget.
Általában egy ipari szervohajtás egy motort vezérel, mivel a zárt hurkú visszacsatolásnak eszközspecifikusnak kell lennie a pontosság fenntartásához. A SEA MOTION azonban egy kéttengelyes változatot kínál az SD-A sorozatban, ahol két független meghajtócsatorna található egyetlen házban, megosztva az egyenáramú buszt és a 24 V-os vezérlőellátást. Minden csatornának saját áramérzékelője, visszacsatoló felülete és logikai processzora van, így a tengelyek egymástól függetlenül működnek. Ez a megközelítés helyet takarít meg a szekrényben, és csökkenti a huzalozás bonyolultságát a kisméretű többtengelyes gépeknél, például a pick-and-place állomásoknál. A tisztán nyomatékvezérelt szolga tengelyek esetében egyetlen hajtás két azonos motort is tud párhuzamosan működtetni, feltéve, hogy mechanikusan kapcsolódnak egymáshoz, és csak egy visszacsatoló eszközt használnak – de az ilyen felhasználási esetek ritkák, és alapos elemzést igényelnek a SEA MOTION alkalmazásmérnökeitől.
Az Autotuning egy adaptív algoritmus, amely alacsony amplitúdójú tesztjellel gerjeszti a mechanikai rendszert, méri a frekvenciaválaszt, és automatikusan beállítja a sebesség- és pozícióhurkok erősítési paramétereit. A SEA MOTION megvalósítása két szakaszban működik. Először is, egy tehetetlenségi nyomaték-azonosító rutin egy gondosan kialakított profil mentén gyorsítja és lassítja a motort, és kiszámítja a teljes visszavert tehetetlenséget és a viszkózus súrlódást. Másodszor, egy szervohurok sávszélesség-felmérése egy pszeudo-véletlen bináris sorozatot injektál be, és elemzi a rezonanciapontokat. Ez alapján a firmware konfigurálja a PI/PID erősítést, a gyorsulási előrecsatolást és akár négy bevágásos szűrőt, amelyek elnyomják a mechanikai rezonanciákat. A felhasználók választhatnak a „merev” hangolási mód között a kemény csatolású terhelésekhez és a „sima” üzemmódok között a megfelelő terhelésekhez, például a hevederekhez. A teljes folyamat kevesebb mint 60 másodpercet vesz igénybe, és végrehajtható az előlapon vagy a SELink PC eszközön keresztül. A hangolási eredmények állandóan a nem felejtő memóriában tárolódnak, és manuálisan finomhangolhatók az élő frekvencia-válasz kijelzővel.
